【个东谈主简介】萝莉 telegram

夏崇坤（1991-），男，河南洛阳东谈主，工学博士，中山大学先进制造学院预聘助说明说，博士生导师、孤苦PI、副高等职称。东北大学时势识别与智能系统专科博士，新加坡南洋理工大学机器东谈主盘问中心连系培养博士。主要从事敏捷绳驱机器东谈主、三指（五指）绳驱贤慧手、新式快速拿获安装、视触觉传感设立等的联想与研制，以及对应的机器东谈主多模感知、贤慧操作（技巧学习）、娇媚截止等表面盘问职责，同期与机器学习极度是图神经集合、深度强化学习、大模子等存在深度交叉和会。当今主办国度当然科学基金、中国博士后头上技俩、广东省当然科学基金面上技俩等3项；算作课题副组长或科研主干重心参与科研技俩7项包括XX-3重要策略型号、JKW重心技俩、国度重心研发筹议“智能机器东谈主”专项课题、国度当然科学基金重要技俩、企业委用技俩等。当今累计发表机器东谈主限制的SCI/EI学术论文30余篇包括Soft Robotics、IEEE T-RO、IEEE T-ASE、IEEE T-IM、IEEE R-AL、RAS、ICRA、IROS等，其中以第一/通信作家发表13篇；请求或授权专利20余项。当今担任IEEE T-CYBERNECTICS、MMT、IEEE R-AL、RCIM、IROS、ICRA等机器东谈主限制SCI期刊或会议的审稿东谈主。

 

【盘问限制】

新式仿肌腱启动（绳驱）高敏捷机器东谈主，包括结构联想与优化、能源学与敏捷操控、东谈主机交互等； 仿肌腱启动敏捷三指/五指贤慧手，包括结构联想、筹商与截止、手内操作等； 新式快速拿获安装，包括结构联想与优化、敏捷截止等； 视触觉传感设立如触觉传感器等，包括结构联想与优化、高动态感知与交互； 机器东谈主多模感知与贤慧操控表面，操控对象包括可形变柔性物体、少纹理或透明物体、高动态易碎物体等。

 

【栽种及职责履历】

2021年3月至2023年8月任职于清华大学深圳海外盘问生院智能机器东谈主执行室博士后；2021年1月获东北大学时势识别与智能系统工学博士学位；2018年至2019年受国度留学基金委资助在新加坡南洋理工大学机器东谈主盘问中心博士生连系培养。

 

【教讲课程】

《当代机械联想表面与秩序》，36学时，盘问生课程。

 

【科研技俩】

[1] 国度当然科学基金后生技俩，62203260，东谈主居动态环境下基于时空偏置表征的勾搭机械臂及时避障筹商盘问，30万，2023.01-2025.12，主办

[2] 中国博士后当然科学基金面上技俩（第71批），2022M711823，东谈主居动态环境下基于时空置信表征的勾搭机器东谈主及时安全交互盘问，8万，2022.09-2024.09，主办

[3] 广东省当然科学基金面上技俩，2023A1515011773，绽开勾搭环境的共融操作机器东谈主物感性安全交互盘问，10万，2023.01-2025.12，主办

[4] 国度重要策略型号XX-Ⅲ技俩—XX机械臂子系统，编号：XXXX，5000万，2021.05-于今，重心参与（主任联想师/副主任联想师）

[5] JKW重心技俩，XXXX高刚度绳驱机械臂系统，编号：223-XXX-XX-XX-XX-XX，900万，2022.10-于今，技俩主干

[6] 国度重心研发筹议课题，SQ2022YFB4700016，《贤慧功课臂-手机器东谈主技巧学习与自主发育盘问》课题--复杂场景物体多模感知与操作盘问”，147万/700万，2022.10-2025.10，技俩主干

[7] XX委用技俩，2022966XX，XX数字孪生诱惑与部署的盘问，139万，2022.05-于今，重心参与

[8] 清华大学深研院交叉科研立异基金技俩，JC2021005，基于柔性机械臂的重水堆用核级锆材料原位无损检测时刻，2022.01-2024.12，重心参与

[9] 国度当然科学基金重要技俩，62293545，多智能体抗争博弈仿真及实体考证，428.6万，2023.01-2027.12，参与

[10] 国度当然科学基金面上技俩，61973066，面向室内动态环境的视觉语义SLAM要害时刻，2020.01-2023.12，参与

 

【代表性论文】

2023年

[1] Haotian Yang， Chongkun Xia， Xueqian Wang， Wenfu Xu， Bin Liang. An efficient solver for the inverse kinematics of cable-driven manipulators with pure rolling joints using a geometric iterative approach， Mechanism and Machine Theory， 2023.08. Under Review. (SCI， 中科院1区萝莉 telegram，Top期刊，IF = 5.2)

[2] Huanhuan Huang， Houde Liu*， Chongkun Xia*， Hongwei Mei， Xuehai Gao， Bin Liang. Sampling-based Time-Optimal Path Parameterization with Jerk Constraints for Robotic Manipulation， Robotics and Autonomous System， 2023.03. Accepted. (SCI， 中科院2区，IF = 3.7)

[3] Mingqi Shao， Chongkun Xia， Zhendong Yang， Junnan Huang， Xueqian Wang. Transparent Shape from a Single View Polarization Image， ICCV2023. Accepted (EI， 缠绵机视觉顶会)

[4] S. Li， H. Yu， W. Ding*， H. Liu， L. Ye， C. Xia， X. Wang， X. Zhang. Visual-tactile Fusion for Transparent Object Grasping in Complex Backgrounds. IEEE Transactions on Robotics， Online Press， 2023.07.06. (SCI， 中科院1区，Top期刊，IF=6.835)

[5] Shoujie Li， Linqi Ye， Haixin Yu， Xianghui Yin， Chongkun Xia， Xueqian Wang*， Bin Liang. JamTac: A Tactile Jamming Gripper for Searching and Grasping in Low-Visibility Environments， Soft Robotics， Online Press， 2023.06.05. (SCI， 中科院1区，Top期刊，IF=7.784)

[6] Mingqi Shao， Chongkun Xia， Xueqian Wang*. Polarimetric Inverse Rendering for Transparent Shapes Reconstruction， IEEE Transactions on Multimedia， Under review.

[7] C. Li， A. Xue， C. Xia， H. Liu and B. Liang. Learning Sufficient Correlations Among Points for 3D Non-rigid Point Cloud Registration， 2023 9th International Conference on Control， Automation and Robotics (ICCAR)， Beijing， China， 2023， pp. 342-349，

[8] H. Yu， S. Li， H. Liu， C. Xia， W. Ding and B. Liang. TGF-Net: Sim2Real Transparent Object 6D Pose Estimation Based on Geometric Fusion， IEEE Robotics and Automation Letters， 8(6): 3868-3875， 2023.07. (SCI， 中科院2区，IF=6.835)

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[9] Yichen Huang， Chongkun Xia*， Xueqian Wang*， Bin Liang. Learning Graph Dynamics with External Contact for Deformable Linear Objects Shape Control. IEEE Robotics and Automation Letter， 8(6): 3892-3899， 2023.04.05. (SCI， 中科院2区，IF=6.835)

[10] Kai Mo， Yuhong Deng， Chongkun Xia， Xueqian Wang. Learning Language-Conditioned Deformable Object Manipulation with Graph Dynamics， IEEE Robotics and Automation Letter， ICRA2024， under review.

2022年

[1] Kai Mo， Chongkun Xia*， Xueqian Wang*， Yuhong Deng， Xuehai Gao， Bin Liang. Foldsformer: Learning Sequential Multi-Step Cloth Manipulation with Space-Time Attention. IEEE Robotics and Automation Letter， 8(2): 760-767， 2022.12.15. (SCI， 中科院2区，IF=6.835)

[2] Yuhong Deng， Chongkun Xia， Xueqian Wang*， Lipeng Chen， A Local GNN Based Learning Method for Goal-conditioned Deformable Objects Rearranging， 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (IROS 2022)， 2022.06， Accepted. (EI， 机器东谈主限制顶会)

[3] Wuyi Zhang， Chongkun Xia*， Xiaojun Zhu， Houde Liu*， Bin Liang. TacRot: A Parallel-Jaw Gripper with Rotatable Tactile Sensors for In-Hand Manipulation， 2022 IEEE International Conference on Systems， Man， and Cybernetics (SMC)， 2022. 05， Accepted. (EI，CCF-B类)

[4] Yuhong Deng， Chongkun Xia， Xueqian Wang*， Bin Liang. Graph-Transporter: A Graph-based Learning Method for Deformable Object Rearranging Task with Random Goal Configurations，2022 IEEE International Conference on Systems， Man， and Cybernetics (SMC)， 2022.05， Accepted.

[5] Junnan Huang， Chongkun Xia， Houde Liu*， Bin Liang. PAV-Net: Point-wise Attention Keypoints Voting Network for Real-time 6D Object Pose Estimation， 2022 International Joint Conference on Neural Networks (IJCNN)， 2022.05， Accepted. (EI)

[6] Jiawei Zhang， Houde Liu*， Chongkun Xia， Transformer based Feature Pyramid Network for Transparent Objects Grasp， 2022 International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA)， 2022.05， Accepted.

[7] Shoujie Li， Xianghui Yin， Chongkun Xia， Linqin Ye， Xueqian Wang*， Bin Liang. Tata: A universal jamming gripper with high-quality tactile perception and its application to underwater manipulation， 2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)， 2022.01. Accepted. Best Paper Finalist. (机器东谈主顶会)

[8] Chongkun Xia， Yunzhou Zhang， Sonya A Coleman， Ching-Yen Weng， Shichang Liu， I-Ming Chen. Graph Wasserstein Autoencoder Based Asymptotically Optimal Motion Planning with Kinematic Constraints for Robotic manipulation， IEEE Transactions on Automation Science and Engineering， Online print， 2022.02. (SCI， 中科院1区，Top期刊，IF = 6.636)

2021年

[1] Shoujie Li， Linqin Ye， Chongkun Xia， Xueqian Wang*， Bin Liang. Design of a Tactile Sensing Robotic Gripper and Its Grasping Method. 2021 IEEE International Conference on Systems， Man， and Cybernetics (SMC)， 2021.10.20. Accepted. (截止限制顶会)

2020年及之前

[1] Chongkun Xia， Ching-Yen Weng， Yunzhou Zhang*， I-Ming Chen. Vision-based Measurement and Prediction of Object Trajectory for Robotic Manipulation in Dynamic and Uncertain Scenarios [J]. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement， 2020，69(11)，8939-8952. (SCI， 中科院2区，Top期刊，IF = 5.332)

[2] Chongkun Xia， Yunzhou Zhang*， I-Ming Chen. Learning sampling distribution for motion planning with local reconstruction-based self-organizing incremental neural network [J]. Neural Computing and Applications， 2019， 31(12)， 9185-9205. (SCI， 中科院2区，IF=5.606)

[3] Chongkun Xia， Yunzhou Zhang*， Lei Wang， Coleman Sonya， Yanbo Liu. Microservice-based cloud robotics system for intelligent space， Robotics and Autonomous Systems， 110， 139-150， 2018. (SCI， 中科院2区，IF=3.7)

[4] Chongkun Xia， Yunzhou Zhang*， Yanli Shang， et al. Reasonable Grasping based on Local Shape and Pose Estimation of Unknown Objects， The 15th International Conference on Control， Automation， Robotics and Vision (ICARCV 2018)， 2018， 1953-1958. (EI)

[5] Chongkun Xia， Chengli Su*， Jiangtao Cao， Ping Li. Reconstruction of electrical capacitance tomography images based on fast linearized alternating direction method of multipliers for two-phase flow system[J]. Chinese Journal of Chemical Engineering， 2016， 24(5): 597-605. (SCI， 中科院2区， IF=3.898)

[6] Chongkun Xia， Chengli Su*， Jiangtao Cao， Ping Li. MultiBoost with ENN-based ensemble fault diagnosis method and its application in complicated chemical process[J]. Journal of Central South University， 2016， 23(5): 1183-1197. (SCI， 中科院3区，IF=2.392)

[7] Chongkun Xia， Yunzhou Zhang*， Pengfei Zhang et al. Multi-RPN Fusion-based Sparse PCA-CNN Approach to Object Detection and Recognition for Robot-aided Visual System， International Conference on CYBER technology in Automation， Control， and Intelligent Systems， IEEE-CYBER 2017， 394-399. (EI)

 

【代表性专利】

[1] 一种基于图Wasserstein自编码集合的机器东谈主通达筹商秩序，授权号：CN113276119B。

[2] 一种基于谱图模子指点的机器东谈主采样通达筹商秩序，公开号：CN113156978A。

[3] 基于期间粒度普及的动态环境不笃定通达轨迹计算秩序，公开号：CN111667099A。

[4] 基于异构深度集合和会的动态贪图捏取姿态快速检测秩序，公开号：CN111598172A。

[5] 一种给草莓花朵授粉的终端奉行器及安装，公开号：CN114667928A。

[6] 一种基于绳子启动的模块化串联三轴云台要津，公开号：CN116677880A。

[7] 一种无监督端到端的点云非刚性配准秩序及系统，公开号：CN116468758A。

[6] 采样拭子包装剥离机，公开号：CN218877833U。

[7 一种和会记挂机制的机械臂多场景快速通达筹商秩序，公开号：CN109940614B。

[8] 一种基于视触觉传感器的操作物受力瓦解算法过甚标定秩序，公开号：CN116276953A。

[10] 含有器具使用的机械臂拓展贤慧操作系统，公开号：CN115229791A。

[10] 一种基于采样和旅途参数化的轨迹筹商秩序，公开号：CN115016484A。

[11] 可形变物体的景象默示过甚逆向能源学模子，公开号：CN115170594A。

[12] 基于图神经集合的机器东谈干线缆时局截止秩序及设立，公开号：CN114943182A。

[13] 基于时空注主见机制的可形变物体时局截止系统及秩序，公开号：CN114863282A。

[14] 一种透明物体的名义法线揣测秩序及系统，公开号：CN114972464A。

[15] 一种及时6D位姿揣测秩序及缠绵机可读存储介质，公开号：CN114359377A。

 

【课题组情况】

本课题组经费填塞，与清华大学、哈尔滨工业大学等高校合作精细。激烈接待对智能机器东谈主、东谈主工智能时刻等感好奇赞佩好奇赞佩的本科生/盘问生/博士后/磋商科研东谈主员与本东谈主磋商（电话及微信：13840389329，邮箱：xiachk5@mail.sysu.edu.cn）。

招生条目：机械工程、机器东谈主、自动化、缠绵机视觉、东谈主工智能、电子信息等磋商专科均可；具有SCI/EI论文/专利等写稿或发表履历者优先；具有RoboCon/RoboMaster/挑战杯等机器东谈主磋商比赛履历者优先；具有雅致编程能力（C++/Python/C等）、ROS诱惑能力、数学能力优异者优先萝莉 telegram。